NOKOV动作捕捉系统能否实现多场协同无人机自主建造的突破？

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近年来，工业机器人应用在建造领域的效率与安全性显著提升，但受限于机器人的大小和活动范围，在大规模建筑上难以施展。上海同济大学建筑系的无人机组装小队，正致力于解决这一问题。

近年来，工业机器人的兴起使得建造的效率和安全性得以提升，但由于机器人由于大小与活动范围的限制，在大型建筑上难以施展拳脚。上海同济大学建筑系的无人机自主建造小组，正在进行以无人机取代工业机器人进行空中建造为目的，进行无人机自主建造系统的研究，系统由无人机空间位姿反馈和地面站轨迹控制两部分组成。该小组先在一定规模的场地中布置适用场景进行无人机飞行，通过无人机空间位姿的获取，设计地面站控制系统，之后便可将装置的尺度扩大到真实建造的尺度，进行建筑建造。

无人机空间位姿的获取，是通过NOKOV度量光学三维动作捕捉系统作为空间定位系统，主要依赖于其精确到亚毫米的高精度捕捉。在层高2.5m，工作区域面积约为5m*6m的环境下，该小组使用了8个动作捕捉镜头组成无人机室内定位系统。动作捕捉镜头通过捕捉固定在无人机上的特制反光标志点，以200Hz的频率记录无人机在空间中的位置信息。获取的数据通过特定算法，得到无人机的六自由度6DoF信息，包括三维空间XYZ坐标，偏航角Yaw，横滚角Roll以及俯仰角Pitch。