机械臂的3号毕设，其工作空间范围如何确定？

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目录+毕业设计（3）——机械加工空间+工作空间介绍+图解法求工作空间+数值法求工作空间（蒙特卡洛法）+Matlab代码验证+毕业设计中用到了很多代码，其中一部分我通过看书和论文学习并实现的。

目录

• 毕设(3)—机械臂工作空间
  • 工作空间介绍
  • 图解法求工作空间
  • 数值法求工作空间（蒙特卡洛）
  • Matlab代码验证

毕设中用到了很多代码，其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码，会通过Gitee仓库分享出来，这些代码仅用于学习使用，祝各位毕业生顺利完成毕设！

毕设系列内容：毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划

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毕设(3)—机械臂工作空间 工作空间介绍

工作空间指的是在进行实际作业时机械臂末端所能到达的所有空间点的集合，在机械臂的运动控制和轨迹规划都会考虑机械臂的工作空间。
工作空间常用的方法大致有3种，分别是解析法、图解法、数值法。解析法时利用数学方程描述机械臂的工作空间，这种方法直观性很差，只适用于结构简单的机械臂；图解法是求工作空间的剖面和剖线，这种方法便于观察，结构复杂的机械臂用图解法会很繁琐；数值法是用工具，通过机械臂的关节角度限制求末端的位置点，用尽可能多的点来模拟工作空间。

项目所使用的是四自由度机械臂，结构较为简单，所以本文采用图解法和数值法分别求解工作空间。