CVD算法如何应用于Voronoi图实现多机器人路径规划，Matlab代码如何编写？

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1. 简介：在CVDs中，我们仅使用结点顶点而非所有顶点来保持GVD的紧凑版本。为确保当前的CVD是初始GVD的良好近似，我们可以维护局部证书（详见前文）。