激光SLAM和SuMa室外大场景SLAM，能否改写为基于Surfel地图的长尾词轨迹匹配地图？

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论文题目：高效基于Surfel的SLAM在Urban环境中使用3D激光测距数据开源代码：https://github.com/jbehley/SuMa作者：任博前言：我之前提到过

论文题目EfficientSurfel-BasedSLAMusing3DLaserRangeDatainUrbanEnvironments开源代码h

论文题目Efficient Surfel-Based SLAM using 3D Laser Range Data in Urban Environments

开源代码github.com/jbehley/SuMa

作者任乾

之前我们介绍过SuMa它是一个语义SLAM借助语义提高了匹配精度并移除了动态物体最终提高了点云地图的质量。而本文介绍的SuMa则为SuMa提供了基本的SLAM框架算是它的基础版它包含了很多细节方面的介绍和实现方法为了更好地理解这些方法我们有必要对这篇文章做个介绍。

既然有了增强版这里就只介绍原理了效果就不做过多介绍感兴趣的可以去论文中看

一、前传

这篇文章的核心就是使用Surfel地图去实现前端里程计和闭环检测因此理解这篇文章的核心就变成了理解Surfel地图。