协同导航定位技术，专为GPS定位盲区挑战而生？

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导航技术与我们的日常生活息息相关。行人员工导航系统是一种为行人提供导航服务的便携式设备，适用于地面、洞穴等无法使用卫星信号的复杂区域，以及大型商场等需要复杂结构导航的区域。通常基于室内定位技术。

导航技术和我们的生活息息相关。行人导航系统是一种为行人提供导航服务的便携式设备，可以适应地下、矿洞等卫星信号拒止的地区，以及大商场等拓扑结构复杂的地区，通常基于MIMU实现，本质上是惯性导航系统的一种。由于采用了 MIMU器件，行人导航系统也面临精度差和误差累积的问题。因此提高行人导航系统的精度、约束误差发散是行人导航领域的热门研究方向。

协同导航技术是提高行人导航精度的一种方案，通过多智能体系统进行节点间导航状态共享、节点间信息测量或者节点位置信息及不确定性信息存储转发的方式来提高各个节点的导航精度。

包含行人节点和无人车节点的多智能体系统是一类典型的异构多智能体系统。无人车通常可以搭载丰富的导航设备，比如相机、雷达、GNSS、高精度惯性传感器等，具有较高的导航精度。此时在行人节点和无人车节点间运用协同导航技术，可以有效提升行人节点的导航精度，从而提升多智能体系统整体的任务能力。

哈尔滨工业大学的研究人员针对人车协同导航，提出了基于因子图理论的协同导航系统模型，并引入遗传算法对导航状态进行寻优完成信息融合。

图1-协同导航系统整体架构图

系统中两个节点由高导航精度的无人车构成，一个跟随节点由行人导航体统构成。行人导航节点配备了一个基于 MEMS 技术的惯性测量单元用于测量行人足部的惯性信息。无人车节点相对于导航坐标系的三维位置信息由外部设备提供。无人车和行人导航节点上均配备了 UWB 测距设备，用于测量行人和无人车之间的距离。