如何设计一种能高效移除点云中动态目标的鲁棒算法？

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摘要+大家庭好，今天为大家带来的文章是《Robust Method for Removing Dynamic Objects from Point Clouds》3D点云是在不同位置和时间获得的激光扫描的叠加。由于激光扫描会捕捉周围环境的快速快照，因此它...

摘要

大家好，今天为大家带来的文章是Robust Method for Removing Dynamic Objects from Point Clouds

3D点云图是在不同位置和时间获得的激光扫描的叠加。由于激光扫描会捕获周围环境的快照，因此它们经常包含运动对象，同时这些运动对象可能被间接的观测。点云地图中的动态对象会降低地图的质量并影响定位精度，因此从3D点云地图中删除动态对象非常重要。在本文中，我们提出了一种从3D点云地图中删除动态对象的可靠方法。给定一组已注册的3D点云，我们构建一个占据栅格地图，其中立体像素表示扩展时间段内空间量的占据状态。生成占据栅格地图后，我们将其作为滤波器用以在将激光雷达扫描中的动态目标点添加到地图之前将其删除。此外，我们使用对象检测和新的立体像素遍历方法来加速构建占据栅格地图的过程。构建占据栅格地图后，即可实时运行动态对象移除。我们的方法在交通停滞或移动的宽阔城市道路上效果很好，并且由于包含了来自同一场景的多次激光雷达扫描结果，因此占据栅格地图变得更好。

贡献

总体而言，我们的贡献有三个方面：

1.论文提出了一种新的占据概率更新策略，该策略通过考虑立体像素的占据历史来构建持久的占据栅格地图。