如何用C语言实现双目立体匹配中的Census算法示例代码？

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上一篇文章介绍了双目立体匹配SAD算法，本文介绍Census算法。

Census算法原理：在图像中选取某一点，以该点为中心划出一个3x3的矩形，去除中心点后，将该矩形中的每个点与中心点进行比较。

上一篇介绍了双目立体匹配SAD算法，这一篇介绍Census算法。

Census原理：

在视图中选取任一点，以该点为中心划出一个例如3 × 3 的矩形，矩形中除中心点之外的每一点都与中心点进行比较，灰度值小于中心点记为1，灰度大于中心点的则记为0，以所得长度为 8 的只有 0 和 1 的序列作为该中心点的 census 序列,即中心像素的灰度值被census 序列替换。经过census变换后的图像使用汉明距离计算相似度，所谓图像匹配就是在匹配图像中找出与参考像素点相似度最高的点，而汉明距正是匹配图像像素与参考像素相似度的度量。具体而言，对于欲求取视差的左右视图，要比较两个视图中两点的相似度，可将此两点的census值逐位进行异或运算，然后计算结果为1 的个数，记为此两点之间的汉明值，汉明值是两点间相似度的一种体现，汉明值愈小，两点相似度愈大实现算法时先异或再统计1的个数即可，汉明距越小即相似度越高。

下面的代码是自己根据原理写的，实现的结果并没有很好，以后继续优化代码。