Freertos中任务切换的具体实现过程是怎样的？

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前言+任务调度实现的两个核心：+调度器实现；+（上一章已描述调度器基础）+任务切换实现；+接口层实现。原文：李志明博客：https://www.cnblogs.com/lizhuming/p/16080202.+6.1+任务切换基础。

前言

任务调度实现的两个核心：

• 调度器实现；（上一章节已描述调度基础）

• 任务切换实现。

  • 接口层实现。

原文：李柱明博客：www.cnblogs.com/lizhuming/p/16080202.html

6.1 任务切换基础

任务切换就是在就绪列表中寻找优先级最高的就绪任务，然后去执行该任务。

任务切换有两种方法：

1. 手动：taskYIELD()，调用该API，强制触发任务切换。在中断中强制任务切换调用portYIELD_FROM_ISR()。
2. 系统：系统节拍时钟中断，在该中断回调里会检查是否触发任务切换。

任务切换的大概内容：

1. 保存上文。
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重点：上述中不管是系统还是手动触发切换任务，都只是触发而已，最终还是根据就绪表中最高优先级任务更新到pxCurrentTCB变量，然后切换到pxCurrentTCB指向的任务。