Apollo自动驾驶源码中，如何实现车道线感知与高精地图的融合技术？

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Apollo自动驾驶融合了全球领先的算法，结合了狗对车道感知和高精度地图融合的方式，生产出令人惊艳的产品。全网难觅明确的分析和总结，因此亲自阅读源码是寻找其中的奥妙之处。模式选择在mo中进行。