如何用Python将点云投影到平面并展示结果？

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值得学习的地点：

1.选择合适的方法进行搜索：使用合法的搜索引擎。

2.数组转图像展示：导入numpy和PIL库。

值得学习的地方：

1.选择合法索引的方式

2.数组转图像显示

import numpy as np from PIL import Image #input : shape(N, 4) # (x, y, z, intensity) def pointcloud2image(point_cloud): x_size = 640 y_size = 640 x_range = 60.0 y_range = 60.0 grid_size = np.array([2 * x_range / x_size, 2 * y_range / y_size]) image_size = np.array([x_size, y_size]) # [0, 2*range) shifted_coord = point_cloud[:, :2] + np.array([x_range, y_range]) # image index index = np.floor(shifted_coord / grid_size).astype(np.int) # choose illegal index bound_x = np.logical_and(index[:, 0] >= 0, index[:, 0] < image_size[0]) bound_y = np.logical_and(index[:, 1] >= 0, index[:, 1] < image_size[1]) bound_box = np.logical_and(bound_x, bound_y) index = index[bound_box] # show image image = np.zeros((640, 640), dtype=np.uint8) image[index[:, 0], index[:, 1]] = 255 res = Image.fromarray(image) # rgb = Image.merge('RGB', (res, res, res)) res.show()

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