ROStf-深入Time和TF，如何构建长尾词模型？

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博客转载自：https://www.ncnynl.com/archives/201702/1313.ROS与C++入门教程：tf - 深入Time与TF说明

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ROS与C++入门教程-tf-深入Time和TF

说明：

• 介绍使用waitForTransform函数去等待TF树中的变换生效

TF和Time

• 在前面的教程中，我们了解了tf如何跟踪坐标系树。
• 此树随时间变化，tf存储每个变换的时间快照（默认情况下最多为10秒）。
• 直到现在，我们使用lookupTransform()函数来获取该tf树中最新的可用变换，而不知道什么时候记录变换。
• 本教程将教您如何在特定时间获取转换。
• 在上个教程的文件上修改：

$ roscd learning_tf$ vim src/turtle_tf_listener.cpp

• 找到代码：

try{ listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", ros::Time(0), transform);

• 修改为：

try{ listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);

• 更改/turtle2跟随/turtle1，不是/carrot1，我们指定了时间为0，即获得最新有效的变换。