实现初衷！第一次完整复刻国外开源项目 Sesame Robot，踩坑经验全分享
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声明： 本项目开源作者： dorianborian，项目名称： sesame-robot，项目链接：GitHub - dorianborian/sesame-robot: An open and affordable mini quadruped robot based on ESP32. · GitHub 文章内容/图片素材部分来源于网络，仅用于分享交流，版权归原作者所有。若无意中侵犯了您的权益，请您后台私信联系我，我会第一时间处理并删除，感谢理解！
小白记录第一次完整复刻机器人教程，由于开源作者是国外的，所以开源资料较少，且是全英文，对新手小白来说不太友好，因此有了这篇文章，我会记录完整的复刻过程，分享给想要复刻的佬友。我记得我在进L站的小作文上写的就是想把好的项目分享给佬友，但是前面发的文章都不太满意，借此机会，也算实现自己的初衷。
复刻需要的技能：
- 首先你得是焊武帝或者要有基本的焊接技能，虽然最小的元件封装是0603，但对于小白来说还是有一些难度的。
- 然后就是涉及一些拼装，组装所以需要一定的动手能力。
- 但最需要的是时间，要有时间去做。
一、 项目介绍
Sesame 是一个基于 ESP32 微控制器系统的、易于上手的开源机器人项目，重点在于表情和运动。这个项目专为各种技能水平的创客和工程师设计！ Sesame 提供了一个动态平台，旨在让大家开始尝试制作步行机器人。
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功能特点
- 四足设计： 使用 8 个伺服电机（每条腿 2 个），实现大约 8 个总自由度。
- 情感显示： 配备 128x64 OLED 屏幕，作为一个与动作同步的反应式面部。
- 完全可打印： 完全专为使用 PLA 材料进行 3D 打印而设计，仅需极少的支撑。
- 网络连接： 连接到你的 WiFi 网络以进行远程控制和 API 访问。
- JSON API： 具有 RESTful API，可通过 Python、JavaScript 等进行编程控制。
- 对话面部： 富有表现力的情感库，带有针对语音助手项目的说话变体。
- Sesame Studio： 全新的动画合成软件，可轻松创建自定义动作。
- Sesame 伴侣应用程序： 用于语音控制和高级交互的 Python 应用程序。
- 串行 CLI： 通过串行命令行界面 (CLI) 或 Web UI 控制机器人并触发动画。
- 预编程表情： 包含步行、挥手、跳舞、指点、休息等动画。
二、 准备硬件
下面详细给大家介绍一下硬件准备。
核心硬件
- 微控制器： 官方提供了三种方案 1.Lolin S2 Mini（推荐用于 DIY 组装）、2.Sesame 分发板 V2（官方开源PCB，高度集成，也是我采用的方案），或带有分发板 V1 的 ESP32-DevKitC-32E（旧版）。
- 执行器： 8 个 MG90 伺服电机。
- 电源： 5V 3A 电源（S2 Mini 和 V2 分发板使用 USB-C PD，或使用电池 + 降压转换器（这里有个误解，不管上面选取哪种方案，都需要电池供电；关于电池的选择也有两种方案 1. 2 节 10440 锂离子电池 + 2 节 AAA 电池盒；2.也是我选择的方案航模电池）。
硬件准备详细步骤
1. PCB 打样教程（嘉立创）
官方是用嘉立创画的PCB，因此可以使用每个月白嫖的机会免费打PCB,给大家写个教程，会的佬友直接跳过就行。
-
下载客户端： 下载嘉立创下单助手，安装后打开登陆。
-
领取优惠券： 进入首页后，点击用户中心-优惠券中心-PCB免费券-选择2-4层EDA专用券，点击立即领取，每月一次，我领过了，所以不能再领。前几个月需要考试才能领，但最近可以直接领，赶快冲。
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上传下单： 领完券后点击电子产业-PCB/FPC订单-计价/下单-上传文件夹
sesame-robot-main\hardware\pcb\distro-v2中的Gerber文件。
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下单时选项基本都是默认，片数选择5，工艺我选择的是黑色沉金，反正只有一个宗旨，花钱的都不要选，快递也选免费的。全部选择完成后点击优惠卷，选择刚刚领的优惠券，看一下总价是0就可以下单了。下单完成后4-5天就可以拿到了。
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5.全部选择完成后点击优惠卷，选择刚刚领的优惠券，看一下总价是0就可以下单了，如果不是0，检查一下是不是选了收费的选项。下单完成后4-5天就可以拿到了。
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2. 购买物料指南
等待的时间我们可以去购买焊接所需的物料，官方文件夹内有bom文件，位置在 sesame-robot-main\hardware\pcb\distro-v2，文件名如图所示。
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购买物料的渠道有两个：
- 渠道一：立创商城直接上传购买。
- 优点：省事方便。
- 缺点：比较贵，而且有些可能缺货需要订购。
- 操作：如果立创商城够买的话可以一键上传BOM，系统自动匹配。如果只是购买某一个物料，可以直接搜索编号，例如C21122。
- 渠道二：淘宝购买。
- 优点：便宜，不会缺货。
- 缺点：比较费事，需要自己找物料。
- 操作：如果想在淘宝买，直接搜索型号，阻值，容值。封装即可。
避坑注意： 看佬友们自己选择，我主要说一下买物料时遇到的问题。如下图所示两个标红的两个是焊盘，不需要焊接物料，所以不用购买。标绿的官方的bom里是排母，但我买的舵机也是母头，所以要焊插针，大家注意，根据自己实际选择。
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三、 焊接
我采用的方案是铁板烧加烙铁。加热台用的是鹿仙子最便宜的加热板，然后钢网是在嘉立创嫖的，虽然说不是免费，但是10*10只需要20块钱还是顺丰，比PDD还便宜，挺有性价比的，难度也比较低。当然大佬可以直接用烙铁手搓。嘉立创优惠券领取方法：
- 用户中心-优惠券中心-纳米钢网优惠券领取
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- 领取完上传Gerber文件下单即可
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（说实话，我感觉质量不错，比我之前淘宝买的好多了）
由于官方没有上传源文件，只有原理图。并且PCB上没有位号，不方便焊接。这里教大家一个方法，当然在复刻其他项目也可以用。
- 下载华秋DFM，下载完成后解压安装。
- 打开华秋DFM，点击打开文件，登录，打开Gerber文件，点击工具-SMT相关-焊接工具，上传坐标文件，BOM，然后他会自动匹配元件库，匹配不上没事，我们主要是为了看位号，所以不影响，一直点下一步。
05dd612fb4caca936aa1c6ed7e259cc01934×1216 204 KB - 完成后就可以看到物料名称和位号了，然后按着图纸摆放物料焊接即可。
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焊接需要注意的地方：
-
U5,U7是空焊盘，不需要焊接。
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P1-P9，官方BOM里面是排母，但是我买的舵机插头也是排母的，所以这里要换成插针。
-
Type-c很容易连焊，用烙铁拖一下即可。
其他没什么，焊接完成后恭喜你得到机器人的大脑。
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由于时间原因教程就先写到这，目前我的进度是结构件已经去3D打印了，看一下大家的喜爱程度吧，如果没什么人感兴趣，那我就不写了。本人是第一次写这种教程，不太有经验，还希望佬友多多指教。并且由于不能使用AI润色，所以读起来不太通顺的地方还希望多多包含。
网友解答：--【壹】--：
从焊板子开始很有挑战啊
--【贰】--：
快点更新，快点更新，明天把3D打印文件带来
--【叁】--：
这个厉害啦！谢谢分享！
--【肆】--：
太硬核了佬，动手能力太强了
--【伍】--：
怎麼12天不更新了！這讓我們等個寂寞呀!
--【陆】--：
支持佬友，蹲一个
--【柒】--：
直接就开焊了吗？表示动手能力还有待加强
--【捌】--：
学习一下，一直对这种桌面小机器人很感兴趣
--【玖】--：
支持佬友，想请教一下，开发这样的机器人要学习哪些知识，有课程推荐吗？
--【拾】--： Pixe:
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是实体虾！
--【拾壹】--： Pixe:
原因教程就先写到这，目前我的进度是结构件已经去3D打印了，看一下大家的喜爱程度吧，如果没什么人感兴趣，那我就不写了。本人是第一次写这种教程，不太有经验，还希望佬友多多指教。并且由于不能使用AI润色，所以读起来不太通顺的地方还希望多多包含。
404 佬
--【拾贰】--：
太硬核了。。
刚入门一些力矩电机控制。。。 怕了怕了
--【拾叁】--：
主要是感觉在L站发布这个大家热情不高，搁置了
--【拾肆】--：
我觉得已经很基础了，真的不是特别难，只要你动手
--【拾伍】--：
哇，学习一下
--【拾陆】--：
太强了！
--【拾柒】--：
好东西 先收藏 有空了 来繁殖一个 xD
--【拾捌】--：
佬，有适合小白入门的教程吗？也想动手了
--【拾玖】--：
佬 一直想做个这样的硬件项目奈何动手能力太差 佬出点基础的教程吧
声明： 本项目开源作者： dorianborian，项目名称： sesame-robot，项目链接：GitHub - dorianborian/sesame-robot: An open and affordable mini quadruped robot based on ESP32. · GitHub 文章内容/图片素材部分来源于网络，仅用于分享交流，版权归原作者所有。若无意中侵犯了您的权益，请您后台私信联系我，我会第一时间处理并删除，感谢理解！
小白记录第一次完整复刻机器人教程，由于开源作者是国外的，所以开源资料较少，且是全英文，对新手小白来说不太友好，因此有了这篇文章，我会记录完整的复刻过程，分享给想要复刻的佬友。我记得我在进L站的小作文上写的就是想把好的项目分享给佬友，但是前面发的文章都不太满意，借此机会，也算实现自己的初衷。
复刻需要的技能：
- 首先你得是焊武帝或者要有基本的焊接技能，虽然最小的元件封装是0603，但对于小白来说还是有一些难度的。
- 然后就是涉及一些拼装，组装所以需要一定的动手能力。
- 但最需要的是时间，要有时间去做。
一、 项目介绍
Sesame 是一个基于 ESP32 微控制器系统的、易于上手的开源机器人项目，重点在于表情和运动。这个项目专为各种技能水平的创客和工程师设计！ Sesame 提供了一个动态平台，旨在让大家开始尝试制作步行机器人。
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功能特点
- 四足设计： 使用 8 个伺服电机（每条腿 2 个），实现大约 8 个总自由度。
- 情感显示： 配备 128x64 OLED 屏幕，作为一个与动作同步的反应式面部。
- 完全可打印： 完全专为使用 PLA 材料进行 3D 打印而设计，仅需极少的支撑。
- 网络连接： 连接到你的 WiFi 网络以进行远程控制和 API 访问。
- JSON API： 具有 RESTful API，可通过 Python、JavaScript 等进行编程控制。
- 对话面部： 富有表现力的情感库，带有针对语音助手项目的说话变体。
- Sesame Studio： 全新的动画合成软件，可轻松创建自定义动作。
- Sesame 伴侣应用程序： 用于语音控制和高级交互的 Python 应用程序。
- 串行 CLI： 通过串行命令行界面 (CLI) 或 Web UI 控制机器人并触发动画。
- 预编程表情： 包含步行、挥手、跳舞、指点、休息等动画。
二、 准备硬件
下面详细给大家介绍一下硬件准备。
核心硬件
- 微控制器： 官方提供了三种方案 1.Lolin S2 Mini（推荐用于 DIY 组装）、2.Sesame 分发板 V2（官方开源PCB，高度集成，也是我采用的方案），或带有分发板 V1 的 ESP32-DevKitC-32E（旧版）。
- 执行器： 8 个 MG90 伺服电机。
- 电源： 5V 3A 电源（S2 Mini 和 V2 分发板使用 USB-C PD，或使用电池 + 降压转换器（这里有个误解，不管上面选取哪种方案，都需要电池供电；关于电池的选择也有两种方案 1. 2 节 10440 锂离子电池 + 2 节 AAA 电池盒；2.也是我选择的方案航模电池）。
硬件准备详细步骤
1. PCB 打样教程（嘉立创）
官方是用嘉立创画的PCB，因此可以使用每个月白嫖的机会免费打PCB,给大家写个教程，会的佬友直接跳过就行。
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下载客户端： 下载嘉立创下单助手，安装后打开登陆。
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领取优惠券： 进入首页后，点击用户中心-优惠券中心-PCB免费券-选择2-4层EDA专用券，点击立即领取，每月一次，我领过了，所以不能再领。前几个月需要考试才能领，但最近可以直接领，赶快冲。
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上传下单： 领完券后点击电子产业-PCB/FPC订单-计价/下单-上传文件夹
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下单时选项基本都是默认，片数选择5，工艺我选择的是黑色沉金，反正只有一个宗旨，花钱的都不要选，快递也选免费的。全部选择完成后点击优惠卷，选择刚刚领的优惠券，看一下总价是0就可以下单了。下单完成后4-5天就可以拿到了。
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5.全部选择完成后点击优惠卷，选择刚刚领的优惠券，看一下总价是0就可以下单了，如果不是0，检查一下是不是选了收费的选项。下单完成后4-5天就可以拿到了。
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2. 购买物料指南
等待的时间我们可以去购买焊接所需的物料，官方文件夹内有bom文件，位置在 sesame-robot-main\hardware\pcb\distro-v2，文件名如图所示。
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购买物料的渠道有两个：
- 渠道一：立创商城直接上传购买。
- 优点：省事方便。
- 缺点：比较贵，而且有些可能缺货需要订购。
- 操作：如果立创商城够买的话可以一键上传BOM，系统自动匹配。如果只是购买某一个物料，可以直接搜索编号，例如C21122。
- 渠道二：淘宝购买。
- 优点：便宜，不会缺货。
- 缺点：比较费事，需要自己找物料。
- 操作：如果想在淘宝买，直接搜索型号，阻值，容值。封装即可。
避坑注意： 看佬友们自己选择，我主要说一下买物料时遇到的问题。如下图所示两个标红的两个是焊盘，不需要焊接物料，所以不用购买。标绿的官方的bom里是排母，但我买的舵机也是母头，所以要焊插针，大家注意，根据自己实际选择。
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三、 焊接
我采用的方案是铁板烧加烙铁。加热台用的是鹿仙子最便宜的加热板，然后钢网是在嘉立创嫖的，虽然说不是免费，但是10*10只需要20块钱还是顺丰，比PDD还便宜，挺有性价比的，难度也比较低。当然大佬可以直接用烙铁手搓。嘉立创优惠券领取方法：
- 用户中心-优惠券中心-纳米钢网优惠券领取
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- 领取完上传Gerber文件下单即可
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（说实话，我感觉质量不错，比我之前淘宝买的好多了）
由于官方没有上传源文件，只有原理图。并且PCB上没有位号，不方便焊接。这里教大家一个方法，当然在复刻其他项目也可以用。
- 下载华秋DFM，下载完成后解压安装。
- 打开华秋DFM，点击打开文件，登录，打开Gerber文件，点击工具-SMT相关-焊接工具，上传坐标文件，BOM，然后他会自动匹配元件库，匹配不上没事，我们主要是为了看位号，所以不影响，一直点下一步。
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焊接需要注意的地方：
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U5,U7是空焊盘，不需要焊接。
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P1-P9，官方BOM里面是排母，但是我买的舵机插头也是排母的，所以这里要换成插针。
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Type-c很容易连焊，用烙铁拖一下即可。
其他没什么，焊接完成后恭喜你得到机器人的大脑。
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由于时间原因教程就先写到这，目前我的进度是结构件已经去3D打印了，看一下大家的喜爱程度吧，如果没什么人感兴趣，那我就不写了。本人是第一次写这种教程，不太有经验，还希望佬友多多指教。并且由于不能使用AI润色，所以读起来不太通顺的地方还希望多多包含。
网友解答：--【壹】--：
从焊板子开始很有挑战啊
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快点更新，快点更新，明天把3D打印文件带来
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这个厉害啦！谢谢分享！
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太硬核了佬，动手能力太强了
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直接就开焊了吗？表示动手能力还有待加强
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支持佬友，想请教一下，开发这样的机器人要学习哪些知识，有课程推荐吗？
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原因教程就先写到这，目前我的进度是结构件已经去3D打印了，看一下大家的喜爱程度吧，如果没什么人感兴趣，那我就不写了。本人是第一次写这种教程，不太有经验，还希望佬友多多指教。并且由于不能使用AI润色，所以读起来不太通顺的地方还希望多多包含。
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太硬核了。。
刚入门一些力矩电机控制。。。 怕了怕了
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主要是感觉在L站发布这个大家热情不高，搁置了
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我觉得已经很基础了，真的不是特别难，只要你动手
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哇，学习一下
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太强了！
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好东西 先收藏 有空了 来繁殖一个 xD
--【拾捌】--：
佬，有适合小白入门的教程吗？也想动手了
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