如何使用VS2019调试ROS2-examples进阶程序？
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本文共计1393个文字，预计阅读时间需要6分钟。
Visual Studio 拥有强大的调试功能，在 Windows 上开发运行 ROS 程序时，可以使用 VS2019 的工具进行调试。安装调试版 ROS2，若要开发调试版程序，必须使用调试版本的 ROS2。我使用的调试版本是：
Visual Studio有极其强大的调试功能，所以在windows上开发运行ROS程序时，可以尝试用VS2019的工具来进行调试。
（1）安装调试版ROS2
要开发调试版程序，必须使用调试版本的ROS2，我使用的是galactic版本，因此到这里去下载，
github.com/ros2/ros2/releases/download/release-galactic-20210716/ros2-galactic-20210616-windows-debug-amd64.zipgithub.com/ros2/ros2/releases/download/release-galactic-20210716/ros2-galactic-20210616-windows-debug-amd64.zip下载完了后解压 ，整个安装过程和官网的指导完全一致，、
Installing ROS 2 on Windows — ROS 2 Documentation: Galactic documentationdocs.ros.org/en/galactic/Installation/Windows-Install-Binary.html唯一不同的是解压地址，原来的dev被十替换成了dbg，表示这是debug版本。
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Visual Studio 拥有强大的调试功能，在 Windows 上开发运行 ROS 程序时，可以使用 VS2019 的工具进行调试。安装调试版 ROS2，若要开发调试版程序，必须使用调试版本的 ROS2。我使用的调试版本是：
Visual Studio有极其强大的调试功能，所以在windows上开发运行ROS程序时，可以尝试用VS2019的工具来进行调试。
（1）安装调试版ROS2
要开发调试版程序，必须使用调试版本的ROS2，我使用的是galactic版本，因此到这里去下载，
github.com/ros2/ros2/releases/download/release-galactic-20210716/ros2-galactic-20210616-windows-debug-amd64.zipgithub.com/ros2/ros2/releases/download/release-galactic-20210716/ros2-galactic-20210616-windows-debug-amd64.zip下载完了后解压 ，整个安装过程和官网的指导完全一致，、
Installing ROS 2 on Windows — ROS 2 Documentation: Galactic documentationdocs.ros.org/en/galactic/Installation/Windows-Install-Binary.html唯一不同的是解压地址，原来的dev被十替换成了dbg，表示这是debug版本。