编码器如何实现电机转速及角度的精确控制？

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第二次积分赛即将开始！第一次积分赛的总结只能算是略胜一筹：）前言：由于在写博客过程中出现了一些小插曲，再加上第二次积分赛的临近，导致第一次积分赛的总结一直未能完成，现在终于可以将其呈现给大家了。现在先来回顾一下前奏：由于写博客过程中出现了一些小插曲，再加上第二次积分赛的临近，导致第一次积分赛的总结一直未能完成，现在终于可以将其呈现给大家了。

第二次积分赛来了。。第一次积分赛总结只能鸽着了：-）

前言：由于写博客过程中出了点小插曲，再加上第二次积分赛的到来，导致第一次积分赛的总结一直鸽到现在。。。现在先水一篇。：-）

我们的有刷电机带有一个霍尔编码器，用于获取速度、角度等信息，以完成云台要求的转速与角度控制。

以下是该电机编码器的参数：

一、编码器原理

我们这里使用的是增量式编码器。

增量式编码器是将设备运动时的位移信息变成连续的脉冲信号，脉冲个数表示位移量的大小。其特点如下：

• 只有当设备运动时才会输出信号。

• 一般会输出通道A和通道B 两组信号，并且有90° 的相位差（1/4个周期），同时采集这两组信号就可以计算设备的运动速度和方向。