2022 MathorCup B题：如何优化无人仓搬运机器人调度策略？

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本课题探讨无人仓库中的仓库管理问题，聚焦于搬运机器人+AGV的调度问题。更多背景介绍请参阅附件-背景介绍。无人仓库，即无人化仓库，其特点是仓库的运作完全由自动化设备完成。仓库地图及模型可以简化为图的数据结构。仓库地图。

本题考虑在无人仓内的仓库管理问题之一，搬运机器人 AGV 的调度问 题。更多的背景介绍请参看附件-背景介绍。对于无人仓来说，仓库的地图 模型可以简化为图的数据结构。

仓库地图：

无人仓内的设施，可以细分为 AGV 能行驶的道路节点，和别的功能节 点（如工位，储位等）。这样，仓库地图模型可以抽象为这些节点构成的图， 再按 AGV 能到达的节点来添加图的边。简单来说，附件仓库地图数据 （map.csv）通过描述节点类型，以及节点之间的关系（边），可以构建如

下图 1 所示的仓库地图。

无人仓任务场景：

假设仓库地图按上述方式抽象成图，搬运机器人 AGV—次只搬运一个 托盘（带有多种商品），能执行从一个地图节点?!移动到?"的路径指令，其 中每一步只能移动到有边相连的地图节点，不能斜着移动。附件中机器人 数据（agv.csv）里，给出了 20 个搬运机器人 AGV 在仓库地图上的初始位

置坐标。