如何将kinect1在ROS环境下运行ORB-SLAM2进行长尾词识别？

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1. 安装ORB-SLAM2 - 参照ORB-SLAM2的安装指南 - 1.1 下载代码 使用以下命令克隆GitHub仓库： `git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git`

1.安装ORB-SLAM2参照ORB-SLAM2的Installation部分1.1下载gitclonegithub.com/raulmur/ORB_SLAM.git (可以直接放在home下，然后解压) 1.2 修改.bashrc，加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM （红色字体是需要修改的内容，改为ROS文件夹下的ORB-SLAM2路径） gedit .bashrc export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zfy/ORB-SLAM2/Examples/ROS (根据需要，红色字体改为对应的路径) 1.3 cd到Examples/ROS/ORB_SLAM2，然后执行: mkdir build cd build cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release make -j 编译得到RGBD节点。