如何从零基础开始学习绘制Cartographer？
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本文共计1130个文字，预计阅读时间需要5分钟。
写在前面的话：我接触SLAM已有三年了。读书时初学SLAM，一开始无从下手，直到读了博士的博客，逐渐深入环境。后来又买了他的《视觉SLAM十四讲》，常伴手边，直至毕业。几个月后。
写在前面的话我做SLAM已经三年了。读书时初学SLAM，一开始无从下手，直到读了高博士的博客，茅塞顿开，渐入佳境。后来又买了他的《视觉SLAM十四讲》，常伴手边，直至毕业。几个月前找工作的时候，他是我的面试官，与之交谈，如沐春风。那时候我就萌生出一个念头，希望追随博士的脚步，把这些年的经验和心得分享给后来人，所谓“人人为我、我为人人”，应该就是如此吧。 -- 2022.04.16
激光SLAM与Cartographer我的水平远不及博士，只好挑自己擅长的东西说起。Cartographer是谷歌2015年发布的激光SLAM开源项目，功能完善，逻辑清晰，在学术和工程上都很具代表性。我做相关的工作已经两年了，论文和代码都读过一遍，也尝试做了一些优化和扩展，所以就拿它来做分享。
Cartographer本身是一个浩大的工程，并不利于初学者学习。本文希望根据它的设计思路，从零开始构建一个简易的2D激光SLAM工程。参考资料：
- 官网: google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
- github: github.com/cartographer-project/cartographer
- 论文：Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM
这里放出一张官方的动图：
SLAM之我见这里先说说什么是SLAM：SLAM译作同时定位与地图构建，被认为是实现真正全自主移动机器人的关键。
本文共计1130个文字，预计阅读时间需要5分钟。
写在前面的话：我接触SLAM已有三年了。读书时初学SLAM，一开始无从下手，直到读了博士的博客，逐渐深入环境。后来又买了他的《视觉SLAM十四讲》，常伴手边，直至毕业。几个月后。
写在前面的话我做SLAM已经三年了。读书时初学SLAM，一开始无从下手，直到读了高博士的博客，茅塞顿开，渐入佳境。后来又买了他的《视觉SLAM十四讲》，常伴手边，直至毕业。几个月前找工作的时候，他是我的面试官，与之交谈，如沐春风。那时候我就萌生出一个念头，希望追随博士的脚步，把这些年的经验和心得分享给后来人，所谓“人人为我、我为人人”，应该就是如此吧。 -- 2022.04.16
激光SLAM与Cartographer我的水平远不及博士，只好挑自己擅长的东西说起。Cartographer是谷歌2015年发布的激光SLAM开源项目，功能完善，逻辑清晰，在学术和工程上都很具代表性。我做相关的工作已经两年了，论文和代码都读过一遍，也尝试做了一些优化和扩展，所以就拿它来做分享。
Cartographer本身是一个浩大的工程，并不利于初学者学习。本文希望根据它的设计思路，从零开始构建一个简易的2D激光SLAM工程。参考资料：
- 官网: google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
- github: github.com/cartographer-project/cartographer
- 论文：Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM
这里放出一张官方的动图：
SLAM之我见这里先说说什么是SLAM：SLAM译作同时定位与地图构建，被认为是实现真正全自主移动机器人的关键。