IROS2021中F-LOAM算法如何实现快速激光里程计与建图？

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作者马赫WGH，编辑3D视觉工坊，IROS是机器人领域的盛会，本文由南京理工大学理工人王博士等发表在IROS2021。近期阅读了李沐+大神的三步法读论文（https://www.zhihu.com/people/mli6）。

作者丨马赫WGH

编辑丨3D视觉工坊

IROS是机器人领域的盛会，本文由南洋理工大学的在读博士王晗等人发表于IROS2021。
近期看了李沐大神“三步法”读论文（www.zhihu.com/people/mli65）的视频，研读本文时将效仿此法展开。
第一遍：看摘要和结论，以及方法和实验部分的关键图表（论文海选初筛）
第二遍：从头到尾看一遍，了解所有部分，不用太在意细节（论文精筛）
第三遍：精读，知道每一句话在干什么，角色代入（想象自己如何复现）

#第一遍#

Abstract摘要

SLAM在机器人/无人驾驶/无人飞行器领域都有着广泛的应用，其中，计算效率和SLAM精度是非常重要的指标。当前存在的激光SLAM方案，通常将SLAM分解为两个子问题：scan-to-scan match和scan-to-map refinement，两个子问题都需要通过迭代计算的方式求解，大量的迭代计算降低了计算效率。