线性二自由度汽车模型的微分方程如何表达？

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第五章第三节内容概括：

我对本章第三节进行了整理和总结。

1. 自由度概述 自由度最初是指侧向与横向两个方向上的自由运动。

2. 车辆坐标系下的自由度 在车辆坐标系下，车辆存在六个自由度：沿x轴的平移、沿y轴的平移、绕z轴的旋转、绕x轴的旋转、绕y轴的旋转、绕z轴的旋转。

3. 沿x轴的平移（水平运动） 沿x轴的平移是指车辆在水平方向上的直线运动。

本部分内容系汽车理论第五章第三节，我做了一点整理和总结。

1. 二自由度

二自由度最开始是指侧向与横摆两个自由度。

下图是一个车辆坐标系下，车辆存在六个自由度：

• 沿x轴运动，前进运动
• 沿y轴运动，侧向运动
• 沿z轴运动，垂直运动
• 绕x轴转动，侧倾运动
• 绕y轴转动，俯仰运动
• 绕z轴转动，横摆运动

那么，如何将汽车的自由度限制到两个呢？

汽车理论给出了如下假设：

1. 忽略悬架的作用。
   • 汽车车身无法依靠减震器和弹性元件实现沿z轴的运动，无法上下振动。
   • 也没有所谓的独立悬架和非独立悬架之分，无法左右摇动，即绕x轴的侧倾运动。
   • 没有弹性元件也无法完成绕y轴的俯仰运动。
2. 汽车前进速度不变。