如何使用[FASTDDS]03-hello_fastdds实现高效的分布式系统通信？

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Hello-world-fastdds+本章我们将运行第一个+fastdds+示例——hello-world-fastdds+。步骤如下：

1.创建消息.IDL文件

2.使用fastddsgen生成消息对应的源文件

3.编译、运行示例

4.创建消息文件+/+hello_fastdds.I

hello-world-fastdds

本章我们运行第一个fastdds示例——hello-world-fastdds。步骤如下：

1. 创建消息.IDL文件
2. 使用fastddsgen生成消息对应的源文件
3. 编译、运行示例

创建消息文件

//hello_fastdds.IDL struct hello_world { string name; int counter; };

生成消息对应的源文件

fastddsgen会在命令运行的文件夹下生成文件。

export PATH=${FAST_DDS_ROOT}/Fast-DDS-Gen/scripts:$PATH fastddsgen -example CMake hello_fastdds.IDL

编译运行

修改编译脚本

修改CMake文件，增加相关库的查找路径

# 这三个是必要的，为了找到对应的库，我们将库安装在 $ENV{FAST_DDS_ROOT}/install 下 set(fastcdr_DIR $ENV{FAST_DDS_ROOT}/install/lib/cmake/fastcdr) set(fastrtps_DIR $ENV{FAST_DDS_ROOT}/install/share/fastrtps/cmake) set(foonathan_memory_DIR $ENV{FAST_DDS_ROOT}/install/lib/foonathan_memory/cmake)

编写编译脚本

#!/bin/bash export FAST_DDS_ROOT=~/work/code/third_party/Fast-DDS-GIT export LD_LIBRARY_PATH=${FAST_DDS_ROOT}/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH rm build -rf DIR = $PWD mkdir build && cd build && cmake ../ && make -j4 cd $DIR

运行程序

运行程序前，需要指定依赖库的查找路径，命令和运行结果分别如下：

运行发布者

export FAST_DDS_ROOT=~/work/code/third_party/Fast-DDS-GIT export LD_LIBRARY_PATH=${FAST_DDS_ROOT}/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH ./hello_fastdds publisher # Starting # hello_world DataWriter created. # hello_world DataWriter waiting for DataReaders. # DataWriter matched.

运行消费者

export FAST_DDS_ROOT=~/work/code/third_party/Fast-DDS-GIT export LD_LIBRARY_PATH=${FAST_DDS_ROOT}/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH ./hello_fastdds subscriber # Starting # Waiting for Data, press Enter to stop the DataReader. # Subscriber matched. # Sample received, count=1